Info Kapal

Ridwan Garcia blog

Hormati Hak Anak Anda kan Tersenyum di Hari Tua

Hormati Hak Anak Anda kan Tersenyum di Hari Tua

Siapa bilang anak tak punya hak dalam keluarga? Bahkan seorang balita pun tetap memiliki hak-hak yang wajib dihormati oleh kedua orangtuanya. Orang tua seringkali menganggap anak tak banyak memiliki hak selain apa yang sudah ditetapkan dan menjadi kebiasaan. Misalnya ASI (air susu ibu), ini merupakan salah satu hak anak yang bahkan ditetapkan oleh Allah bersamaan dengan ketentuan kelahiran si anak. Ayat dalam Al Qur’an yang menggambarkan perjuangan seorang ibu mengandung sembilan bulan lamanya, menyatu dengan perjuangan menyusui hingga 2 tahun. Artinya, perjuangan seorang ibu tak selesai seiring usainya masa persalinan, melainkan terus hingga anak-anak yang sesungguhnya amanah Allah itu besar dan sudah sanggup membedakan mana yang benar dan salah untuk jalannya kemudian.
Banyak hak anak yang selama ini tidak diakui para orang tua, misalnya saja untuk berpendapat. “Huss, anak kecil tahu apa…” “Anak kemarin sore, sudah pintar ngomong macam-macam” adalah contoh dari sekian banyak penafian hak anak dalam keluarga. Sebagai individu dan bagian dari sebuah keluarga, jika
seorang anak sudah bisa berpikir dan mengeluarkan pendapat terhadap satu hal, selayaknya orang tua mau mendengarkan mereka. Sikap orangtua yang tak mau dan tak pernah memberikan kesempatan anak untuk berpendapat, apalagi melibatkan anak dalam pengambilan keputusan, adalah sikap otoriter yang bisa mengekang sehingga memungkinkan tumbuhnya benih-benih pembangkangan anak terhadap orang tua.
Selama ini kita hanya mengenal beberapa hak anak seperti mendapatkan nama yang baik, memperoleh kasih sayang, pendidikan yang berkualitas, lingkungan yang baik, bahkan untuk anak perempuan, juga berhak untuk dipilihkan jodoh yang baik oleh orangtuanya. Itupun satu atau beberapa dari hak-hak tersebut masih sering terabaikan (diabaikan?) para orangtua yang salah kaprah memandang bentuk kasih sayang dan perhatian, juga salah memilihkan sarana pendidikan. Terlepas ada sebagian orangtua yang ‘terpaksa’ menyekolahkan anak mereka terkait soal ekonomi, tapi tak bisa disangkal jika banyak orangtua yang lebih mengutamakan pendidikan formal tanpa menganggap penting pendidikan agamanya. Betapa banyak kita mendengar orang tua yang teramat bangga terhadap kefasihan sang anak ber-cuap-cuap dengan bahasa asing, atau kemahirannya mengoperasikan komputer. Tapi disaat yang sama, mereka tenang dan tak merasa sedih anaknya tak mengerti baca tulis Al Qur’an.
Sudahkah menjadi orang tua yang baik?
Perkembangan teknologi, pesatnya arus informasi yang terus meningkat per detik, semakin membuat banyak orangtua tak berdaya melakukan filterisasi buat anak-anak mereka. Karena pada saat yang sama, orangtua-orangtua juga teramat kewalahan oleh padatnya acara dan kepentingan usaha, paling tidak oleh kesibukan mencari nafkah. Seorang ayah misalnya, sering beranggapan tugas utamanya adalah mencari nafkah dan mencukupi semua kebutuhan keluarga, termasuk anak-anak. Soal pendidikan, ibunyalah yang menjadi tumpuan. Lalu bagaimana dengan anak-anak ‘malang’ yang kedua orangtuanya sibuk bekerja? Guru di sekolah menjadi harapannya sebagai pengganti orangtua. Di rumah? Otomatis anak lebih banyak ‘dididik’ oleh Babysitter dan pembantu rumah tangga.
Saat ini banyak berkembang model pendidikan plus yang menawarkan pendidikan ekstra dan berbagai macam janji plus-plus dengan harga yang juga wah plus-nya. Buat orang mereka yang berduit, mungkin bukan masalah berapapun biaya yang diminta agar anak mereka mendapatkan pendidikan terbaik. Tentu menjadi masalah tersendiri bagi orang tak punya, anak-anaknya harus mendapatkan sekolah dibawah standar dengan guru-guru yang juga pas-pasan. Kenapa harus saya katakan seperti ini? Karena guru-guru profesional dengan skill yang tinggi biasanya sudah dikontrak habis oleh sekolah-sekolah plus. Dan sisanya, mereka yang tidak terjaring ke kelompok guru profesional itulah yang ada di sekolah-sekolah standar. Yang menyedihkan, konsentrasi guru-guru itu masih harus terpecah oleh pikiran tentang biaya hidup yang tak bisa dipenuhi oleh gaji mereka yang jauh dibawah standar, bahkan tidak manusiawi, mengingat jasa guru yang melahirkan generasi-generasi bangsa berkualitas.
Terlepas dari mampu tidaknya orangtua menyekolahkan anak-anak di lembaga pendidikan bermutu, yang terpenting disadari adalah bahwa waktu mereka di sekolah hanya beberapa jam saja, dan sisanya dari 24 jam itu lebih banyak di rumah. Artinya, sebagus apapun sekolah tempat anak-anak itu ditempatkan, tetap saja peran orangtua harus lebih dimaksimalkan. Pertanyaannya? Siapkah para orangtua itu menjadi guru sebenarnya bagi anak-anak mereka? Sudahkah mempersiapkan diri dan meningkatkan kualitasnya selaku orangtua?
Para orangtua harus menyadari, bahwa mereka tak bisa mengandalkan dan berharap banyak terhadap lembaga-lembaga pendidikan berkualitas, karena orangtua adalah guru terbaik buat anak-anaknya. Sebelum bercita-cita menjadikan anak mereka menjadi anak shalih, sudahkah keshalihan itu tercermin dalam sikap dan keseharian orangtua? Sebelum menginginkan anak-anak mengerti dan mentaati kewajibannya sebagai anak kepada orangtua, sudahkah orangtua memenuhi kewajibannya memenuhi hak anak-anak?
Anak-anak butuh figur, dan itu hak mereka terhadap orangtuanya. Kasih sayang orangtua juga tak bisa tergantikan oleh materi yang berlimpah, apalagi oleh seorang babysitter atau pembantu rumah tangga. Tentu Anda para orangtua tak pernah berkeinginan dititipkan ke panti jompo oleh anak-anak Anda kelak, Anda juga tak pernah berharap anak-anak tak menghormati, tak menghargai dan acuh terhadap perintah dan nasihat Anda, sebagai balasan Anda tak pernah memberikan kesempatan mereka untuk berpendapat. Padahal kita mengerti, salah satu kebutuhan dasar manusia adalah didengarkan, dan anak tentu juga memiliki kebutuhan itu. Pernahkah Anda bermimpi anak-anak Anda rajin beribadah dan senantiasa mendo’akan Anda, baik disaat hidup maupun nanti Anda sudah tak lagi mendampingi mereka? Tentu Anda tahu apa yang harus dilakukan saat ini terhadap anak-anak sebelum mereka tumbuh menjadi manusia yang bukan Anda cita-citakan. Yakinlah, jika semua hak anak sudah anda penuhi, Anda boleh tersenyum di hari tua dan berbisik bangga, “Anak sukses itu, akulah orangtuanya”. Wallaahu ‘a’lam bishsowaab. (Bayu Gautama)
Dipublikasikan tanggal

Sep 7, 2009 Posted by | arsip lama, RENUNGAN HATI | | Comments Off on Hormati Hak Anak Anda kan Tersenyum di Hari Tua

Agar Gaji Nggak Cepat Habis

Agar Gaji Nggak Cepat HabisBerangan-angan menjadi orang yang ‘banyak duit’ merupakan impian semuaorang. Dengan uang segalanya dapat anda peroleh, rumah, mobil, perhiasan, dan sebagainya. Tentu saja untuk mendapatkan uang yang banyak kita harus bekerja keras. Dan tentunya anda tidak ingin penghasilan yang anda peroleh dari kerja keras itu habis begitu saja bukan?Nah agar penghasilan anda tidak sia-sia dan anda dapat menjadi orang’berkantong tebal’, coba deh cara berikut ini:Setiap kali habis menerima gaji, jangan langsung pergi ke pusat perbelanjaan seperti Mal. Pulanglah ke rumah dan buat daftar pengeluaran kebutuhan anda, seperti kebutuhan rumah tangga,
pendidikan anak-anak, kesehatan, dll. Kemudian catat setiap kali anda mengeluarkan uang. Dengan demikian anda akan mengetahui kemana saja ‘larinya’ uang anda.Usahakan setiap kali membeli peralatan rumah tangga, pilihlah yang berkualitas bagus namun dengan harga yang tidak terlalu mahal. Sehingga, anda tidak perlu sering-sering mengeluarkan biaya untuk ‘servis’.Belanja kebutuhan sehari-hari sekaligus untuk persediaan sebulan mungkin akan lebih menghemat pengeluaran anda. Karena membeli dalam jumlah banyak jatuhnya akan lebih murah daripada membeli eceran. Lagi pula anda tidak perlu bolak-balik membeli karena kehabisan gula, susu, atau kopi. Sehingga hal ini akan menghemat ongkos transport belanja.Jangan mengalokasikan uang anda untuk hal-hal yang bersifat kesenanganbelaka. Seberapun kecilnya gaji anda, biasakan untuk selalu menabung. Kalau bisa setiap bulan sisihkan 10% dari gaji anda ke dalam tabungan. Pilihlah Bank dengan reputasi baik dengan bunga yang lumayan.Pilihlah rumah makan yang murah meriah, setiap kali anda makan siang. Jangan makan di restoran mahal yang akan menyedot isi kocek anda. Kalau perlu bawalah bekal makanan dari rumah. Selain irit juga higienis kan?Jangan hanya menabung! dari gaji. Setiap kali anda mendapat bonus, THR, atau insentif, sisihkan untuk ditabung walaupun sedikit.Selain tabungan, kalau memungkinkan investasikan uang anda ke dalam bentuk saham, obligasi atau deposito sejumlah tabungan yang anda sisihkan untuk jangka panjang.Mengikuti arisan yang diadakan kantor atau lingkungan rumah bisa juga anda pilih sebagai alternatif ‘menyelamatkan’ uang anda.Kalau anda masih bingung ‘menyisihkan’ penghasilan anda yang tidak banyak, mintalah bantuan orang lain yang handal dan anda percaya dalam mengelola uang.Dengan melakukan hal tersebut, jangan takut dianggap ‘pelit’. Toh andabukanlah pelit melainkan hemat. Karena siapa lagi yang akan menyelematkan uang yang anda peroleh dengan susah payah, kalau bukan anda sendiri? Lagipula hal ini akan sangat bermanfaat bagi hidup anda kelak.

Sep 7, 2009 Posted by | arsip lama, RENUNGAN HATI | 2 Comments

AIDS atau Acquired Immune Deficiency Syndrome

AIDS
Apa itu AIDS?Apa penyebabnya?Gejala klinisPengobatanPencegahan
Ketika AIDS pertama kali terdengar, banyak orang belum ngeh akan penyakit mematikan ini. Juga ketika virus ini menyerang bintang-bintang dunia seperti Rock Hudson dan Freddie Mercury, banyak orang mencibir dan beranggapan penyakit ini merupakan kutukan Tuhan atas dosa-dosa para korban. Tetapi, ketika AIDS menyebar melalui asi ibu penderita kepada bayi-bayi tak berdosa, mata mulai terbuka. AIDS, bisa menimpa siapa saja.

 


Apa itu AIDS ?
AIDS berasal dari Afrika. Awalnya, virus HIV menular lewat monyet dan kemudian berjangkit pada manusia. Dari benua ini, selanjutnya menyebar ke seluruh dunia. Tidak jelas mengapa penyakit ini awalnya banyak ditemukan di pasangan homoseksual.
AIDS atau Acquired Immune Deficiency Syndrome merupakan sindrom (kumpulan gejala) menurunnya sistem kekebalan tubuh akibat virus HIV. Serangan penyakit yang biasanya tidak berbahaya pun dapat menyebabkan efek yang parah. Jadi, pasien bisa meninggal oleh penyakit biasa, misalnya influensa. Masalahnya, kekebalan tubuh untuk melawan penyakit itu yang tidak ada.

 

Penderita AIDS
Apa penyebabnya ?
Pemakai narkoba
HIV dapat menular melalui hubungan seksual dengan seseorang yang terinfeksi HIV tanpa memakai kondom, anal sex (lewat dubur), melalui alat-alat tajam yang telah tercemar HIV (jarum suntik, pisau cukur, tatto, jarum tato, dll), melalui ibu hamil penderita kepada janin atau bayi yang disusuinya, atau secara langsung (transfusi darah, produk darah atau transplantasi organ tubuh yang tercemar HIV).
Dalam berhubungan seks vaginal, perempuan lebih besar risikonya daripada pria karena selaput lendir vagina cukup rapuh. Disamping itu karena cairan sperma akan menetap cukup lama di dalam vagina, kesempatan HIV masuk ke aliran darah menjadi lebih tinggi. HIV di cairan vagina atau darah tersebut, juga dapat masuk ke aliran darah melalui saluran kencing pasangannya

 

Gejala klinis
Masa inkubasi HIV sangat tergantung pada daya tahan tubuh masing-masing orang, rata-rata 5-10 tahun. Selama masa ini orang tidak memperlihatkan gejala-gejala, walaupun jumlah HIV semakin bertambah. Ketika sistem kekebalan tubuh sudah dalam keadaan parah, ia akan mulai menampakkan gejala-gejala AIDS.
Ada beberapa tahap yang akan dialami seseorang, bila ia terinfeksi HIV-AIDS.
Gejala tahap awalFlu biasa yang akan sembuh beberapa hari kemudian. Pada tahap ini, tes darah masih belum dapat menunjukkan adanya HIV (negatif).
Gejala tahap lanjutanSetelah melewati masa inkubasi (2-10 tahun), seseorang yang terinfeksi HIV akan mengalami:- Demam berkepanjangan- Selera makan menurun- Diare terus menerus, tanpa sebab yang jelas- Pembengkakan kelenjar prostat dan getah bening- Bercak-bercak merah di kulit- Berat badan turun drastis
Gejala tahap akhirSistem kekebalan tubuh menurun, pengidap HIV berkembang menjadi penderita AIDS. Hal ini diketahui dari tes darah penderita.
Gejala AIDS yang muncul, berupa:Radang paru, radang saluran pencernaan, kanker kulit, radang karena jamur di mulut dan kerongkongan, gangguan susunan syaraf, TBC, dll.
Infeksi virus HIV

 

Pengobatan
Sungguh sayang belum ditemukan obat yang benar-benar dapat menyembuhkan AIDS. Obat-obatan berikut berfungsi untuk menghambat tingkat keparahan. Beberapa obat-obatan yang biasa digunakan pada anak-anak adalah zidovudine (AZT), didanosine (ddI), stavudine (d4T), lamivudine (3TC), dan zalcitabine (ddC). Beberapa jenis lainnya yang diujicobakan antara lain saquinavir, ritonavir, indinavir, nevirapine, dan delavirdine
Dengan obat-obat yang ada sekarang 75% anak yang terinfeksi HIV sejak lahir bisa hidup selama 5 tahun dan 50% bertahan hidup selama 8 tahun. Rata-rata usia meninggalnya anak-anak terinfeksi HIV ini masih 10 tahun, tapi semakin banyak anak yang bertahan sampai masa remaja. Pemberian imunoglobulin intravena kadang-kadang dilakukan untuk meningkatkan daya tahan tubuh terhadap infeksi. Imunisasi rutin pada bayi dan anak diberikan pada hampir semua anak terinfeksi HIV, dengan atau tanpa gejala. Secara umum vaksin yang berisi bakteri dan virus hidup tidak diberikan. Imunisasi MMR tetap diberikan dengan pertimbangan campak pada anak terinfeksi HIV biasanya sangat parah bahkan fatal. Belum dilaporkan terjadinya efek berbahaya atas imunisasi ini. Pada kondisi kesehatan yang buruk penderita memerlukan pengawasan medis yang ketat, tapi sebaiknya tetap di lingkungan rumah selama masih memungkinkan.
Bila seseorang telah dinyatakan positif terkena HIV maka sebaiknya ia mendapat pengobatan di RS umum pusat yang ada di ibukota negara atau di setiap ibukota propinsi karena disana telah ada tim dokter khusus untuk penanggulangan aids. Adapun bagi yang ingin mendapatkan pengobatan secara spiritual dapat mendatangi :
Yayasan BarzakhJalan Bangka Raya no.18Jakarta INDONESIA 12720Phone: (62-21) 71790355Fax: (62-21) 71790152E-mail: yayasan@barzakh.net Website: http://www.barzakh.net
Di indonesia saat ini ada banyak lembaga swadaya masyarakat yang peduli akan HIV/AIDS yang semuanya dapat dicari melalui http://www.lsm.co.id atau http://www.ngo.co.id/.

 

Pencegahan
Yang Dapat anda lakukan:
Periksa darah anda dan minta bantuan dokter untuk pengobatan anti virus.
Usahakan hidup sesehat mungkin, makan bergizi dan sangat hindari paparan infeksi penyakit apapun karena anda tidak lagi memiliki kekebalan tubuh.
Tidak melakukan hubungan badan, menghindari kehamilan, atau gunakan kondom.
Tidak melakukan donor darah atau organ tubuh lainnya.
Mengikuti kelompok/organisasi AIDS, untuk meringankan beban mental atau berbagi pengalaman.
Tindakan dokter untuk anda:
Memeriksa darah untuk antibodi HIV.
Mengobati gejala-gejala infeksi bila ada.
Memberi resep obat anti virus untuk memperlambat laju infeksi.
Pencegahan:
Hubungan badan hanya dengan pasangan hidup anda yang selalu setia atau menjalani abstinensi (puasa berhubungan seks).
Jangan melakukan hubungan badan dengan pelacur, dan berganti-ganti pasangan.
Gunakan kondom dari latex setiap berhubungan badan (kondom menurunkan resiko infeksi, tetapi tidak dapat mencegah secara total). Kondom yang terbuat dari selaput (membran) binatang terlalu tipis untuk dapat melindungi.
Hindari penyalahgunaan obat dan penggunaan jarum suntik bersama-sama.
Safety prosedur dalam hal pemakaian jarum suntik, donor darah, atau alat lain yang bisa menyebabkan luka. Misalnya pada waktu akan disuntik, mintalah jarum suntik baru. Atau saat ke salon/dokter gigi, pastikan bahwa alat yang digunakan telah disterilkan terlebih dahulu
Bila perlu operasi sebaiknya mintalah tranfusi darah autologous (donor darah untuk nantinya dipakai sendiri)
Tidak memberikan ASI kepada bayi bila ibu menderita AIDS
Sebagai catatan, Infeksi HIV/AIDS tidak dapat ditularkan lewat:
Kontak sosial biasa (berjabat tangan, berpelukan, berciuman).
Makanan/alat-alat makan.
Toilet/kolam renang.
Gigitan nyamuk atau serangga lain.
Donor darah yang bebas virus HIV/AIDS.

Sep 7, 2009 Posted by | macam dan jenis penyakit | , | Comments Off on AIDS atau Acquired Immune Deficiency Syndrome

ship Maneuvering system

In the past, ship steering systems were based on gyrocompass measurements to control ship heading. As new measurements become available, as well as the knowledge of advanced nonlinear control techniques, it became possible to perform much more complicated maneuvers by automatic control. This has increased the functionality and reliability of commercially available automatic ship navigation systems. Maneuvering a ship along a desired path is the present challenge.
Ship Steering Systems

Maneuvering a craft, vehicle or vessel means that there are two coupled tasks to be performed to achieve the desired motion. The first is a geometric task stated in terms of a desired curve or path to be followed; the second is a dynamic task given as a desired
speed or, perhaps, acceleration along the path. For a ship in transit, the desired path will be some feasible curve connecting the departure point and the destination. This must be coupled to a dynamic objective which, perhaps, is to keep a constant desired cruise speed or, more advanced, a speed profile along the path constructed by optimizing fuel economy versus time constraints.
History of Automatic Ship Steering
Automatic steering of ships started with the invention of the gyrocompass. Based on the earlier developed gyroscope, Dr. Anschutz-Kaempfe patented the first north-seeking gyrocompass in 1908. This work attracted considerable attention from engineers around the world. In the same year, Elmer Sperry introduced the first ballistic gyrocompass, which was patented in 1911.1,2,3 Soon thereafter, Sperry designed an automatic pilot, the gyropilot, for automatic steering of ships. This was first commercially available in 1922. It had been christened “Metal Mike” by the officers of the ship Moffett. The performance of Metal-Mike seemed uncanny to many because it seemed to have had built into it the intuition of an experienced helmsman.2
The gyropilot, today known as a conventional autopilot, is a single– input, single-output (SISO) control system where the heading, measured by the gyrocompass, is regulated to a desired heading by corrective action of the rudder. In spite of the relatively simple ship model the autopilot controller is based on, it has had great success for many years. However, the introduction of new measurement systems, in particular the global positioning system (GPS), and the need to perform more advanced maneuvers with a ship, motivated creative thinking that opened new possibilities and directions of research. Preeminently, this resulted in dynamic positioning (DP) systems, which were first designed in the 1960s by three decoupled proportional-integral-derivative (PID) controllers.
A DP system is a multiple-input, multiple-output (MIMO) control system where three degrees of freedom (3DOF)-surge, sway and yaw-are controlled by a number of azimuth and tunnel thrusters. The model-based DP controller uses an advanced nonlinear hydrodynamic ship model, derived from first principles, which is simplified to a linear model for almost zero speed applications. Building on the extensive theory generated by the DP research community, the research on ship steering is now going in the direction of high– speed tracking of desired moving position.9 This leads to the theory of maneuvering that, as briefly explained, incorporates a desired feasible path to be followed and a desired speed along it.4,5,6,7
Maneuvering a Ship
In a conventional waypoint tracking system, only the heading is controlled to take the ship from one waypoint to the next, perhaps using a line-of-sight (LOS) algorithm. The easiest way to make this problem into a path following problem is to connect the straightline segments between the waypoints by inscribed circles. Indeed, as pointed out by numerous authors, the shortest distance connecting two points consists of only straight lines and circular arc segments. However, such a path is not feasible for a ship, since at the point where the path switches from a straight line to a circular segment, the desired yaw rate would jump from zero to a non-zero constant. A feasible path (and perhaps optimal in some sense) between two points must be a curve that, in mathematical terms, is at least twice differentiable.
Feasibility of the path is a property of each ship, its minimum turning radius and its dynamic response. Excluding the shape of the path, in the process of control design, the objective in the maneuvering problem is:7
* a geometric task, forcing the ship to converge to and follow the desired path
* a dynamic task, making the ship move at a desired velocity, either determined by a speed profile along the path, or by inputs from the pilot. The desired heading will ideally be pointed along the tangent vector of the path, but it can also be adjusted by an offset to compensate for ocean currents or weather forces in order to facilitate weather optimal maneuvering.

 

Numerous applications arise in this setup: cruising, docking or formation (fleet) maneuvering, to name a few.
Model-Based Control
Since maneuvering means controlling both position and heading (3DOF), present control theory requires that at least three actuators produce force/moment in all degrees of freedom. However, by decomposing the position vectors in the Serret– Frenet frame,4 it is possible to use only the rudder to eliminate the cross-track deviation from the path, as well as to keep the desired heading. The main propeller will independently ensure a desired surge velocity along the path.
Dynamic Ship Model

 

In autopilot designs, usually a linear first or second order Nomoto model1 relating the rudder command to the yaw mode is used with a PID controller to regulate the heading to a reference. In maneuvering applications, the position should also be controlled, and this necessitates a more complex nonlinear model since, as opposed to DP, the simplification to a linear hydrodynamic model of the ship is not valid at higher speeds (except for the special case where the heading and cruise speed are kept constant). In fact, the maneuvering model will include both Coriolis and centripetal forces and nonlinear damping terms.
A general ship model” consists of a kinematics equation and a dynamic equation derived from rigid-body dynamics and hydrodynamic forces. The main complications of this model in high speed are:
* The system inertia matrix is non– symmetrical and depends, among others, on the wave dynamics and frequency of encounter.
* No unified representation of the damping forces has been agreed upon. It is also unclear how to represent shallow water and close boundary effects with respect to this model.
* The mapping between the actuators, that is, the propeller revolutions and pitch angle, the rudder angle, etc., and the forces/moment they produce is special to each ship. Hence, control allocation on a case-by-case basis is necessary.
In addition to these complications, the components form equations given by the kinematics and dynamic equations that are very messy and, therefore, make component form analysis very hard.
If for each desired force/moment vector in surge, sway and yaw there exists an actuator setting that will produce that vector value, then the ship is fully actuated. On the other hand, if there exist force/moment values (within a neighborhood of the operating point) that cannot be produced by the actuator system, then the ship is under actuated. For 3DOF maneuvering, we say, for simplicity, that the ship is fully actuated if it has three or more controls and under-actuated if there are fewer.
Some Proposed Methods
A good method for solving the maneuvering problem for fully actuated ships and vessels has recently been proposed.6 Research on using the same method for under-actuated ships is currently in progress.10 However, solving the maneuvering problem by applying the Serret-Frenet equations11 is also a promising method and has been demonstrated.4,5
 

A reasonable assumption on the dynamic model is that the ship is portstarboard symmetric, which implies that the surge mode is decoupled from the sway and yaw modes. In this case, an independent control system can keep the ship at a constant desired surge velocity by using the main propeller. This implies that the state (velocity) can be treated as a constant in the sway and yaw modes, which is under the assumption that some terms in the mathematics are small compared to others, thus the model becomes a linear parametrically varying (LPV) model. This is the basis for the design in reference 4 (nonlinear maneuvering and control), where the LPV maneuvering model of Davidson and Schiff represents the sway/yaw dynamics. Therefore, the setup is given a desired feasible path, the cross-track and heading deviations are decomposed in the Serret-Frenet frame. Then, the objectives are that the surge velocity is kept constant by some decoupled control system, and the rudder is used to regulate the cross-track deviation to zero while keeping the ship at the desired heading along the path.  

The result is that the under-actuated ship moves along the path with its preferred speed.
In reference 6, the authors presented a nonlinear control design for the second objective, which included an estimator to deal with ocean currents. The model they used was not the Davidson and Schiff model, which was the basis for the design in reference 5. Here, the authors had to resort to both acceleration feedback and output redefinition to solve the same objective. In spite of the preliminary nature of these designs, they both indicate promising ideas towards the goal of a good, robust and reliable maneuvering controller that can be implemented industrially.
Future Challenge
Offshore operators have recently expressed a need for ship and vessel control systems which make it possible to do offshore operations in extreme weather situations. Examples are station-keeping in higher sea states, helicopter landing on ship decks in extreme weather, ROV operations in large waves and robust maneuvering systems in extreme weather. This work must be rooted in both physical modeling, preferably based on first principles, control design and an extensive experimental testing to validate the models and the closed-loop maneuvering performance.12
At present, work is underway to identify and understand the hydrodynamic phenomena that occur in the ship model as sea state increases. Once sufficient ship models have been established and agreed upon, the control engineers need to design robust maneuvering systems that can handle such extreme conditions. Presently, knowledge, we are maneuvering ourselves on the path toward this goal. /st/
rgds

Sep 7, 2009 Posted by | NAVIGASI | | Comments Off on ship Maneuvering system